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基于机器视觉的柔性电路板定位抓取

基于机器视觉的柔性电路板定位抓取
柔性电路板的定位抓取,这个在定位抓取邻域中,其实应用是比较多的。各种各样的零件,都有可能需要定位,然后通知机械手或执行机构产品位置去抓取。

可以正常定位抓取的产品
可以正常定位抓取的产品
重叠不能正常定位抓取的产品
重叠不能正常定位抓取的产品
机器视觉光源
对于这种柔性电路板,一般是利用其表面的金手指来判断方向与位置的。所以一般需要比较高角度的光源进行照明,然后利用金手指的反光特征,将金手指表现出来。因此可以考虑使用高角度的环形光源,如RL-7090-R,或同轴光源,COL-100-R;如果视野比较大的话,使用大直径的30度的环形光源也可以,如RL-18030-R。这里建议使用红色光源,因为金手指一般是镀铜的,对红光反光更好一些。
 
光源控制器
可以考虑使用常规的模拟控制器APS-2424-1CH或者是迷你控制器MAPS-2424-1CH。如果是在高速拍照需要很短的曝光时间,则考虑使用频闪控制器,如SPS-2430-4CH。而如果需要程序控制不同的光源亮度以适用不同的产品,则可以考虑数字控制器,如DPS-24125-4CH。
 
工业相机
具体看视野与定位精度。一般可以考虑使用130万像素的CCD相机,如SHI-132-30GM这样的。因为在料盘中的定位,通常都是粗定位,可能在后面还会有一个精定位。所以,这里可以考虑使用较低分辨率的相机。
 
工业镜头
可以考虑使用常规的CCTV镜头。如果只是粗定位,普通的镜头可以满足要求。如果是精定位,建议考虑使用远心镜头。
 
图像处理算法
粗定位可以考虑使用模式匹配的方法进行定位。如果是精定位,则还需要考虑一些其它的算法,如找边、找点等。
 
机器视觉项目实现难度
★★★
粗定位相对来讲比较容易。精定位的话,就要看实际的测量精度。
 
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