机器视觉与运动控制就像一对孪生兄弟，通常都是一起配合使用的。因为一个稍微复杂一些的机器视觉项目，就有可能会有运动控制的需要。因此，我们有必要学习一些运动控制的知识。运动控制一般来讲，可以使用运动控制卡或者使用PLC进行控制，在这里我们使用运动控制卡进行控制。

运动控制卡，一般有三种常见的运动模式：以初始速度运行，无加速过程，遇停止信号时停止；以最大速度运行，无加速过程，遇停止信号时停止；以初始速度运行，加速运行到最大速度，遇减速点后减速，遇停止信号时停止。

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图1 以初始速度运行无加速减速

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图2 以最大速度运行无加速减速

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图3 以初始速度运行，加速到最大速度，遇减速信号减速，遇停止信号停止（梯形运动）

一般来讲，较慢的运动速度时，可以考虑使用第一种方式，这样比较快响应；而最大运动速度很大时，建议使用第三种方式，这样有一个加减速的过程，会更精准。

下面来了解一下某国产运动控制卡的一些基本操作。大部分的卡的操作都类似。这里我们就不细讲如何调用DLL了。调用DLL的方式与调用相机DLL、调用IO卡DLL的方式类似，只是各个函数的原型不同罢了。参照厂商提供的函数原型，基本上可以正确的调用相关函数。在这里我们只介绍一些运动控制中可能遇到的一些函数及应用。

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图4 运动控制可能需要的功能函数

从图4中我们看到，运动控制可能需要的函数有Initial初始化、Home回原点、PMove点位运动、VMove连续运动、GetPos获取位置、SetBit设置输出端口中指定位的状态、GetBit获取输入端口中指定位的状态、Check检查状态、关闭等函数。其中有些函数可能只调用了DLL中的某一个指令，有些函数可能调用了多个指令完成一个动作。如上图中的初始化函数，就调用了DLL中的Initial、Set T Profile、Home Config等三个函数。在这里使用的也是梯形运动（上面图3中所示的运动模式），因此需要设置梯形运动的时的启动速度、最大速度、加速度、减速度等。其函数原始如下：